焊接机器人机构都有哪些?

　　焊接机器人机构一般可以视为一种杆件机构，包含手臂、手腕、手爪和行走机构等部分。对于焊接机器人而言，其本体结构主要包含手臂和手腕两部分。　　

　　对于自由刚体，其在三维空间中有6个自由度。焊接机器人要完成任一空间作业，也需要6个自由度才能实现。焊接机器人运动时是由手臂和手腕的运动组合而成的，，通常手臂部分有3个关节，用以改变手腕参考点的位置，称为定位机构；手腕部分也由3个关节，通常这3个关节轴线相交，用来改变末端工具的姿态，称为定向机构。所以，整个焊接机器人可以看成是定位机构连接定向机构。

　　其焊接机器人的手臂是直接进行作业的部分，其结构在很大程度上将影响机器人的能力。一般来说，手臂由杆件和连接他们的关节（运动副）构成。一个关节有一个或几个自由度。所谓自由度，是表示机器人运动灵活性的指标，意味着独立的单独运动的个数，由驱动器能产生主动动作的自由度称为主动自由度，不能产生驱动力的自由度称为被动自由度。